Eines de l'usuari

Eines del lloc


public:robots:projectes

Taula de continguts

Projectes del curs

Aquí estan els projectes del curs, basats en ROS, que no expliquen gaire als vídeos, però que si hi ha prou informació, inclús un anima caritativa que ha posat les solucions: columbiax-robotics-eborghi10.zip

Project 1 (released in Week 1): 5%   instal·lacio-missatges-subscripcio
Project 2 (released in Week 2): 15%  tranlacions-rotacions de eixos-objectes
Project 3 (released in Week 3): 15%  cinematica directa, concadenate links+joints, mou-simula robot
Project 4 (released in Week 6): 15%
Project 5 (released in Week 8): 20%

Project 1

Project 2

Translació+Rotació2D, d'una manera fàcil d'entendre:

Extret del capitol 3, en aquesta 2a part del llibre explica el moviments rotació+translació en 2D i 3D. (Pagina 94 del llibre complet. planning_algorithms_steven_lavalle.pdf

Cal tenir en compte que les matrius no tenen la propietat commutativa. Per multiplicar la primera fila per la primera columna.

El resultat tindrà el mateix nombre de files que la primera i columnes que la segona.

A·B ≠ B·A

Així que no es mateix multiplicar la translació [x,y] per la rotació cos(th) -sin(th) …. que multiplicar la rotació cos(th) -sin(th) per la translació.

Per practicar puc utilizar el Octave/Matlab per fer càlculs també elèctrics/electrònics. matlab_-octave-_electronics_and_circuit_analysis_using_matlab-octave.pdf

public/robots/projectes.txt · Darrera modificació: 2018/03/10 02:50 per crevert