Eines de l'usuari

Eines del lloc


public:robots

ROS Robot Operating System

Sistema operatiu per robots, a més a més lliure. Robot es un concepte molt ample. I al món de la educació encara més. Però entre els robots bàsics i els industrials hi ha un buit. I aquest sistema ompli aquest buit. l'he descobert a un curs MOOC edx, es una mica complicat, sobretot per a la gent que no utilitza linux. Però es molt potent.

Es imprescindible treballar amb matrius, es la base de la robòtica.

Aquest curs per exemple a tots el vídeos només expliquen que matrius i calcul entre elles, trobe a faltar que expliquen una mica més com funciona el ROS, els projectes si que estan basatas en ROS però en el plan “buscat la vida”.

Per treballar en matrius, el famós Matlab, que te versió opensource, Octave. A més la robòtic toolbox http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox funciona amb Octave i també es oberta, encara que he tingut algun problema amb la python-sympy que es antiga per al octave.

Per començar amb robots el millor hauria sigut començar amb el octave i el toolbox de robotica i després el ROS

No tots els llibres son americans, he trobat un llibre de la politècnica de Catalunya, de problemes resolts problemes_resolts_robots_amb_robtotis_toolbox.pdf I el oficial robotics-toolbox.pdf. Aquí un resum una mica antic però bon resum corke-robot-toolbox-96.pdf, i un exemple de robot scara amb toolbox. O aquest que fa el jacobià del polargraph, es a dir els llocs on es pot imprimir millor. matematiques_v_bot_octave.pdf.

Si el Octave fa servir el python, hi ha una robotic toolbox amb nomes pyton sense Octave. Doncs si https://github.com/petercorke/robotics-toolbox-python que es una mica antiga, python 2.3, i un fork per al nou python3, anomenat robopy https://github.com/adityadua24/robopy

Normalment els programadors que ha de fer un algoritmes complexos, primer fan proves amb octave i després ho passen a python, java….

Inclús pot utilitzar-se de simulador elèctric.matlab_-octave-_electronics_and_circuit_analysis_using_matlab-octave.pdf

The PYTHONPATH variable just specifies additional locations from which you can import modules.
  PYTHONPATH=/foo/bar/baz python somescript.py somecommand
  PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/myname/pybombs/lib/python2.7/dist-packages/
  editar el ~./bashrc i afegir PYTHONPATH=/home/cr/....

Per entendre el vídeos crec que serà millor utilitzar algun d'aquests sistemes Octave o python amb l'ajuda de la “robotic toolbox” que el que simplifica es la creació de matrius, ja te funcions creades.

Week 1: Introduction to Robotics, Robotics and AI, Introduction to ROS, Project 1.

Week 2: 2D Transforms, Homogenous Coordinates, 3D Transforms, Thinking about Transforms, Transform Inverse, Rotation Representations, Transforms in ROS, the TF Library, Project 2.

Week 3: Robot Arms Introduction, Kinematic Chains, Forward Kinematics: URDF, Forward Kinematics: Analytical Methods, DH Parameters, Forward Kinematics:DH Examples, Project 3.

Week 4: Analytical IK, Robot Examples, Robot Workspaces and IK Solutions, Homework 1.

Week 5: Differential Kinematics: Jacobian Definition and Analytical Computation, Singularities, Full Kinematics: Robot Examples, Homework 2.

Week 6: Study week

Week 7: Numerical Jacobian Computation, Cartesian and Null Space Control, Porject 4

Week 8: Motion Planning: Configuration Space vs. Task Space, Stochastic Motion Planning, Project 5

Week 9: Mobile Robots Introduction, Mobile Robots Kinematics: Differential Drive, Other Kinematics, Path Planning for Mobile Robots

Week 10: Course Recap, Things We Have Not Covered, Robotics and AI Revisited

WEEK 1 Instal·lació i primer programa

1. Vídeos: Introducció a la robòtica, aquest vídeos diferencien entre robots industrials que son una mena de control numèric i robots mes “intel·ligents” amb visió artificial, gps, que prenen decisions, es comuniquen entre ells, …intel·ligència artificial.

2. Projecte: Instal·lació del ROS robot operating system, un sistema que funciona sobre ubuntu que amb missatges, i subscripcions pots enllaçar deferents utilitats com ara calculs de coordenades,amb simulació amb visió artificial. Que es el que mostren els videos.

A la pàgina http://ros.org podem trobar tota la informació. Desprès de intentar sense exit amb mint i debian he fet una màquina virtual lubuntu i a la primera. The standard (and easiest) way to install ROS is on a native boot of Ubuntu Linux.

WEEK 2 Sistemes de coordenades translacions i rotacions

1. Vídeos: Doncs si, sempre que obrim un llibre de robots trobem un munt de matrius i formules matricials, el primer son sistemes de referència i com passar d'un a l'altre. Es el primer pas i ja hem sembla complicat :-(

2. Projecte: Al projecte un emissor emet 3 objectes, cal traslladar-los rotar-los i que un apunte a un altre, no vaig ser capaç. Vegem ja un sistema de simulació de robòtica, el rviz, i segurament mecatrònica. Ara que pense aquest sistema seria interessant per a “simulació de sistemes mecatronics”.

Bibliografia - textbooks

There is no required textbook for the course. The following recommended textbooks are some of the most widely used intro-level books by the Robotics community:

Altres llibres que he trobat:

introduccio_als_robots.pdf

control_robots_industrials_port_serie_open_source.pdf

I aquestos sobre el sistema ROS:

Hi ha una academia per a ROS es de pagament http://www.theconstructsim.com/, https://www.robotigniteacademy.com/en/course/ros-manipulation-in-5-days_6_0/ amb material com aquest ros_in_5_days.pdf gracies a l'Argentí https://github.com/eborghi10/

Parallel Robots

ROS es sobretot per a robots amb articulacions en serie, link+join+link+join…. i mòbils, però no soporta robots paral·lels. El polargraph i ĺ'impresora delta son robots peral·lel. He trobat aquest llibre. parallelrobots.pdf. I el que ja vaig posar de les impreseores delta.3d_printing_with_delta_printers.pdf. thedeltaparallelrobot_kinematicssolutionsr.l.williams.pdf

public/robots.txt · Darrera modificació: 2018/03/10 12:54 per crevert